远古时代，古人早已开始制作乐器。那时的乐器主要与生活和狩猎相关。比如最早发现的乐器骨哨，它是用动物骨头制作而成，用来模仿鸟兽的叫声，辅助打猎。骨哨吹出的声音较为单调，有点像鸟叫的音律。还有一种叫埙的乐器，只能吹孔演奏。与后世的埙不同，远古时代的埙主要用来模仿鸟兽的叫声，帮助人们捕获丛林中的鸟兽。随着古人技术水平的提高，埙的实用性大大降低，变成了带有音孔的旋律乐器。在那个时代，古人制作埙的技艺非常高超。大部分远古乐器都是以实用性为主，没有人会有空闲去专门制作乐器，因为远古时代是朝不保夕的。
夏商时代，统治者已经诞生。虽然仍然是奴隶制社会，但是乐器的种类已经比远古时代多了很多，并且制作手法也更为精致。以前人们是用泥土和兽骨制作乐器，到了夏商时代，古人开始使用青铜制作乐器，这在当时是比较时髦和尊贵的东西，只有统治者才能使用。比如我们现在看到的青铜编钟、编磬、鼓等乐器，就是那个时候流行起来的。从技术和艺术的角度来看，夏商时代的乐器比远古时代更加出色。当然实用性也大大降低。同时，定音与打击乐器首次出现在历史上。在一些博物馆中，我们仍然可以看到这些乐器。这时人们追求的是磅礴气势，特别是在接待外国使者时，可以展示本国的气势。
周灭商之后，封建王朝更加合理和规范化，制定了一系列音乐制度，同时制定了皇室专用的雅乐。周王朝的乐器种类日益增多，使用的材料也与以往不同。八音诞生了，八音是世界上最早的乐器分类法。周代的乐器以打击乐为主，古人在战场上会击乐，以此达到恐吓敌人的目的。编钟的制作技艺已经相当高超。在这个时候，一种一管多孔的弹弦乐器问世，可以吹出多个音节的音阶，观赏性大大提高。诗经中记载的乐器高达七十多种，吹奏乐器有萧、钥、埙、管等，手弹乐器有琴、瑟等。关于琴的分类有两种，十弦琴和五弦琴。同时瑟已经成为当时歌唱的伴奏乐器。可以说，周代的乐器人们更加看重观赏性，而不是实用性。
春秋战国时期，乐器的体型逐渐变小，种类多样化。这个时期也出现了许多音乐家，比如师旷、伯牙、师襄等人。从《战国策》中，我们可以看到当时乐器的繁荣程度。但值得一提的是，春秋战国时期的乐器大多是从周代流传下来的，连演奏方式也是如此。编钟在西周时已经开始成组，从三个一组变成了八个一组。春秋战国最具代表性的演奏方式就是钟鼓乐，以编钟为主旋律，建鼓为控制节奏的乐器。其中还夹杂了其他类型的乐器，规模非常庞大，高、中、低音音域都有。可以想象，古代乐器发展到了何种程度。如果说春秋战国时期的乐器与前面两个时代的乐器有什么不同的话，那就是琴瑟的出现。
秦朝时期，设立了专门为皇帝演奏的乐府，乐师也成为一个职业，并有专门的乐师演奏乐府中的乐器。同时乐府还要制作乐器，这时弹奏乐器筝出现了。到了两汉时期，由于与周边国家联系紧密，外来文化逐渐进入中原，许多游牧民族的乐器也传入中国。横吹的笛子从西域传来，羌笛从西南边境传入，还有笳、角等乐器。这些乐器丰富了音乐的音域，也使不同文化完全融合。鼓吹乐也成为一种独立的音乐表演方式。鼓吹乐是打击乐与吹奏乐的结合。这种演奏方式一直延续到隋唐时期。汉代的琴逐渐发展成为七弦琴，成为一种独立的演奏乐器。后世许多著名的琴谱就诞生于这个时期。秦汉时期的乐器在原有基础上，加入了许多少数民族和外国的乐器，如箜篌、琵琶、排萧、排鼓、芋等。
魏晋南北朝时期，新的乐器主要来源于西晋时的永嘉之乱。由于胡人的入侵，西方和北方的人民纷纷迁徙至南方。曲项琵琶和五弦琵琶从印度传入中国，成为唐代后常用的演奏乐器。筚篥于公元年传入中国，虽然当时不太流行，但到了宋代，它便稳坐乐器之首。此外，还有铜锣和向沙锣的出现。但中国的乐器并不仅仅是外来的，它们也对外输出。南北朝晚期，中国的乐器传入了日本，尽管当时传入了许多外来乐器和文化，但到了中国，这些乐器基本上被本土化了。南北朝的乐器以笙、方向、筚篥、琴、瑟、笛为主。可以看出，这些乐器都比较小巧，这主要与那个时期贵族们偏爱精致小巧的乐器有关，尤其是琴和笛等。
隋唐时期，经济发展到了世界第一的程度，娱乐方式也更加多样化。宫廷设有九部乐和十部乐，同时吸收了外国音乐，演奏方式多种多样，可以坐着演奏，也可以站着演奏。许多打击乐器也传入了中国，如铜鼓、节股鼓等。宫廷演奏的乐器达到了十几种，不仅有汉族的乐器，还有许多少数民族的乐器。唐代作为天朝上国，与外界联系频繁，传入了许多外来文化和音乐。当时有记载的乐器达到了三百多种，对后世的乐器影响很大。比如当时流行的轧琴、奚琴，就是拉弦乐器的前身。尽管这些乐器一般流行于民间，但唐代的琵琶特别流行。同时也出现了许多琵琶演奏家，如曹刚、康昆仑等人。此外，琴、瑟、箜篌等乐器也非常齐全。这个时期乐器制作技术和演奏技艺已经得到很大提高，将外来音乐逐渐转变为中国音乐。
两宋时期，以往的音乐大多流行在上层社会，但到了宋代之后，音乐逐渐平民化，经常出现在地方戏曲中。同时出现了不同的流派，笙不断改进，从17管发展到36管，还出现了一种新的拉弦乐器胡琴。宋代出现了以马尾为弓的胡琴，形制与后世的拉弦乐器非常相似。后世熟悉的竹笛也是在这个时期兴起。两宋设立了大晟府，主要负责为皇家制作乐器，还有教坊等音乐机构。两宋的音乐制度主要源于隋唐时期，不同的是曲艺和戏曲等小合奏的方式在民间中国逐渐兴盛，同时民间音乐社团也增加了很多。音乐成为一种平民化的东西。
元明清时期，元朝使用的雅乐承袭了宋金时代的音乐制度，使用的乐器大约有37种。由于统治者是少数民族，所以乐器与以往有很大不同。明朝时象征民间音乐的唢呐出现了，开始用于军乐和地方音乐伴奏。这个时期音乐刊物也兴起，清朝时乐器并没有什么大的发明，主要是在原有基础上进行改良。那时的戏曲和说唱音乐也更加普及。
参考资料：
王欣《中国古代乐器》
人民音乐出版社《中国乐器介绍》