蹴鞠所用之“鞠”，可上溯到石球。石球约十万年前的丁村文化遗址首先出土，四万年前的许家窑文化遗址大量出现。石球最早是狩猎工具，原始社会后期出现了用脚踢的石球及镂空的陶球。
早在黄帝与蚩尤的上古传说中就出现了关于蹴鞠的记录。据说黄帝在战胜蚩尤之后，将蚩尤的胃填充起来做成鞠，让部下戏玩。但直到春秋战国时期，蹴鞠运动才开始得到真正的发展与兴盛。在《战国策·齐策》中，赵国宰相苏秦为了共同抵抗秦国而赴齐国游说。谈到齐国都城，他说道，“临淄甚富而实，其民无不吹竽鼓瑟，击筑弹琴，斗鸡走犬，六博踏鞠者。”这是世界上对蹴鞠运动最早也是最明确的记载。
汉以前的战国，称古代足球为“蹋鞠”。通过《史记·苏秦列传》这些史料表明，战国时期的齐国都城临淄，蹴鞠已发展成一种在民间广为盛行的娱乐方式。
两汉三国时期，蹴鞠发展较快。首先，娱乐性蹴鞠得以继承。有“康庄驰逐，穷巷踏鞠”，“上以弓马为务，家以蹴鞠为学”的记载。其次，出现了表演性蹴鞠。表演性蹴鞠是在鼓乐伴奏下进行以脚、膝、肩、头等部位控球技能的表演。