羊肉泡馍古时称“羊羹”，宋代诗人就有诗：“陇馔有熊腊，秦烹唯羊羹”。而羊羹的历史最早可追溯到公元前11世纪，那时也被列为国王、诸侯的礼馔。兰州与西安的羊肉泡馍是大不相同的。兰州的羊肉泡馍是将煮好的羊肉切成大片，放上粉丝，蒜苗、香菜，浇上羊汤，即可食用，原汁原味。还有馍，西安是死面（没有发酵的面）饼，而兰州的是当地一种发面饼，保持了面粉的原始香味，任何佐料不放时都很可口。做法也不一样，西安泡馍需自己掰碎然后回锅再做，而兰州泡馍只管做好汤、放好肉，然后给你一个大饼，你就可以自便了。你可以一股脑将饼揪开丢进汤里，享受羊汤泡馍的滋味。或一口汤一口饼，再夹大块的羊肉慢慢咀嚼，吸溜两口粉丝，大口的馍，大块的肉，那感觉没得说。
牛羊肉泡馍，最早为西周礼馔，历史悠久。据史料记载，牛羊肉泡馍是在古代牛羊羹的基础上演变而成的。古代许多文献，如《礼记》以及先秦诸子，都曾提及牛羊肉羹。最初多用于祭祀及宫廷御筵。西周时曾将牛羊肉羹列为国王、诸侯的礼馔。《战国策》记载中山国君，由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。到了隋朝，出现了“细供没忽羊羹”(谢讽《食经》)。此当为最初牛羊肉羹和面食混作的烹调形式。据文献记载，唐代宫廷御膳和市肆都擅长制羹汤。“三日入厨下，洗手作羹汤”。羊羹者，羊肉烹制的羹汤，即当今牛羊肉泡馍的雏形。经过唐、五代、宋、元等朝，各族人民陆续迁入内地，“渐变旧俗”。加上西安地处西北要冲，接近牧区，是牛羊交易的好市场。西安的西羊市、东羊市等古老历史街巷名称，就是当时的羊市。这些都为牛羊肉泡馍的形成和发展提供了条件。
西安羊肉泡馍的出名，还有一个有趣的传说。相传，宋太祖赵匡胤未得志时，生活贫困，浪落长安(今西安市)街头。一天，身上只剩下两块干馍，因丈干硬无法下咽。恰好，路边有一羊肉铺正在煮羊肉，他便去恳求给一碗羊肉汤，以便把馍泡软再吃。店主见他可怜，让他把馍掰碎，浇给了一勺滚烫的羊肉汤泡了泡。赵匡胤接过泡好的馍，大口吃了起来，吃得他全身发热，头上冒汗，饥寒全消。
十年后，也就是公元年，赵匡胤当了北宋的开国皇帝，称为太祖。一次出巡长安，路经当年那家羊肉铺，香气四溢，不禁想起十年前吃羊肉汤泡馍的情景，便令停车，命店主做一碗羊肉汤泡馍。店主一下慌了手脚，店内不卖馍，用什么泡呢?忙叫妻子马上烙几个饼。待饼烙好，店主一看是死(未发酵)面的，又不太熟，害怕皇帝吃了生病，便只好把馍掰得碎碎的，浇上羊肉汤又煮了煮，放上几大片羊肉，精心配好调料，然后端给皇上。赵匡胤吃后大加赞赏，随即命随从赐银百两。这事不胫而走，传遍长安。于是来店吃羊肉汤泡馍的人越来越多，形成长安的独特风味食品。北宋大文学家苏东坡曾有“陇馔有熊腊，秦烹惟羊羹”的赞美诗句。明崇祯十七年(年)，西安专营牛羊肉泡馍的“天赐楼”在桥梓口开业。回族名厨马建行掌勺，食客盈门，生意兴隆，誉满古城。清末庚子之役，慈禧太后携光绪皇帝逃居西安，曾慕名来此品尝，倍加赞扬。
羊肉泡馍的传统做法有四种：单走、干拔、口汤、水围城。
所谓“单走”，馍与汤分端上桌，把馍（饼）掰到汤中吃，食后单喝一碗鲜汤，曰“各是各味”。“干拔”有人称“干泡”的，煮好碗中不见汤，能戳住筷子。另一种叫“口汤”，泡馍吃完以后，就剩一口汤。“水围城”顾名思义，宽汤，像大水围城。您掰完馍，把一根筷子放在碗上，伙计便会明白，这是“干拔”。吃“口汤”和“水围城”不用拿筷子表示，因为掰馍大小是和煮法统一的，原则是汤宽馍块大，反之则小，有经验的厨师看到你掰馍大小就知道要加多少汤了。
泡馍的掰法讲究。泡馍是特制的，称饦饦馍，一个二两。据说是九份死面，一份发面揉在一起烙制而成。全是死面，口感不好，且不利消化；全是发面，就泡不成了。有的假行家会说掰出的馍要像蜜蜂头，越小越好，其实不然，如上所述，馍大小是和煮法统一的，干拔、口汤、水围城，馍的大小依次如黄豆、花生、蚕豆即可。
馍掰好后，请伙计呈给掌勺大厨，加羊肉汤大火快煮，加牛羊肉、粉丝、葱花、蒜苗、香菜，高级一点的（西安都称之为“优质的”）还有木耳、黄花菜和香干等即可端上来吃了。这样一大碗自己亲手掰好的泡馍，翠绿的葱花、蒜苗、香菜、红褐色的牛羊肉、黄色的金针菜、映衬着洁白晶莹的粉丝、黝黑的木耳、香味四溢，使人食指大动。
现代做法
原料：
羊肉克（约可制5份）、羊骨头1副、粉丝10克，馍5个（每碗1个），葱花适量。
调味料：
（1）羊油、干姜、草果、盐、花椒、小茴香各适量。
（2）白矾、盐、料酒、味精、芝麻油各适量。
做法：
1、羊肉剔骨后切大块、冲洗干净，漂洗至肉色发亮；羊骨头用清水冲泡1小时，捞出砸断。
2、大锅内加水烧沸后，下入羊骨头，水始终保持滚沸，大火熬1小时，撇去浮沫，将调味料装入纱布袋，扎口下锅，稍后下白矾。
3、将原汁汤加适量水倒入锅内烧开，撇去浮沫，把切好的肉片（每碗放克）和掰好的馍、粉丝一并倒入汤中，再加入盐、料酒、味精，旺火煮2分钟，淋入芝麻油，盛入碗内，肉片放在馍上，撒上葱花即成。
羊肉泡馍的制作材料：
主料：烙饼(标准粉)克
辅料：黄花菜（干）50克，木耳(水发)50克，粉丝50克，青蒜10克，香菜10克，羊肉（熟）克。
调料：盐4克，味精2克，胡椒粉2克。
羊肉泡馍的做法：
1.先将烙饼掰成碎块；2.黄花、木耳洗净撕碎；
3.粉丝泡发；
4.青蒜洗净择段；
5.香菜择洗净；
6.卤羊肉切片备用；
7.将掰好的烙饼放到锅里，加入羊肉汤，放入黄花、木耳、粉丝、青蒜，煮熟；
8.调入盐、味精、胡椒粉拌匀，盛入碗内；
9.放上切成片的卤羊肉，撒上香菜即可。
羊肉泡馍的制作要诀：需备羊肉汤约克。
羊肉泡馍的烹饪技术要求很严，煮肉的工艺也特别讲究。其制作方法是：先将优质的羊肉洗切干净，煮时加葱、姜、花椒、八角、茴香、桂皮等佐料煮烂，汤汁备用。馍，是一种白面烤饼，吃时将其掰碎成黄豆般大小放入碗内，然后交厨师在碗里放一定量的熟肉、原汤，并配以丛末、白菜丝、料酒、粉丝、盐、味精等调料，单勺制作而成。
标准化制作
年6月15日起，包括肉夹馍、牛羊肉泡馍、葫芦头泡馍、biangbiang面、蓝田荞面饸饹在内的5种西安地方小吃将有统一的地方标准。其中规定肉夹馍中使用的白吉馍肉皮厚度不超过4mm，需要“取克面剂用纺锤形擀面杖擀制成直径约11.5厘米、厚度2厘米的圆形馍坯”，同时，制作腊汁肉时，新鲜生猪肉前腿、后腿、肋条的比例是3∶4∶3，肥瘦比例是3.5∶6.5，腊汁肉成品质量应是“肉色泽红润、软烂醇香”，出肉率是“每公斤净猪肉，可出55公斤腊汁肉”。
除此之外，牛羊肉泡馍的制作规程中，要求馍通过“掰、撕、掐、抖”最终形成“黄豆粒大小的碎粒”。同时，在成品上桌时，应同时有伴碟，包括“20克辣椒酱、50克糖蒜、5克香菜等佐食”，造型应体现“‘银网罩盖、双鱼浮顶’的特色，碗内无汤”，且“入口无汤汁”。
吃也是有讲究的，掰馍有掰，撕，掐，揉，搓等12种手法，大小如蜂头(其实隔夜馍馍比新鲜的更好)，口重---口味偏重，口轻，干拌－－汤较少，口汤－－吃完馍碗底剩的汤刚好一口，水围城－－汤较多。泡馍端上吃的时候，讲究蚕食，忌使劲搅和，为的是从头到尾，口味始终如一。搭配糖蒜和辣酱，真正的吃家开始是不吃这些的，影响口味，吃到一半，感觉有些腻的时候，吃一颗糖蒜，挑一点辣酱拌在馍中(拌的量以一两口吃完为宜)，然后用送的汤清清口，然后继续吃，这样才不影响口味。味道好的泡馍油很少，主要是汤的香味，吃着也不腻。
食用方法有三种：
一：干巴儿：要求煮成的馍，汤汁完全渗入馍内，吃后碗内无汤无馍无肉。
二：一口汤：要求煮成的馍，吃后碗内仅剩一口汤。
三：水围城：馍块在中间，汤汁在周围，汤、汁、馍全要吃光。
这三种吃法，都得事先将馍掰成碎块。
泡馍地道的吃法是需要先用手把馍掰碎，掰馍的方法也很有讲究：要把圆饼形状的馍先横竖掰成四块，把每块分别掰成两层，最后再把每小块细细地掰成黄豆大小。再用掰好的碎馍制作泡馍，这样的泡馍做出来才入味，吃起来香。
羊肉泡馍吃起来实惠，场面上相对节俭而不失礼节。从劳作的角度讲，羊肉泡馍最适宜补充能量，在从前西部荒凉的岁月里，吃泡馍首先是为顶饱，最早是贩夫走卒垂涎欲滴的美食。而且很耐饿，吃完饭两三个小时过去，还像刚吃过那样饱。从招待宾客的角度讲，吃羊肉泡馍不适宜于举行盛宴，甚至连四菜一汤的俗套都可以免去，享用“天下第一碗”足矣。